专利摘要显示，本申请公开了一种基于ur机械臂奇异性的六轴机械臂逆解筛选方法及装置，属于机械臂控制领域，根据机械臂的dh参数和机械臂结构构造机械臂正解模型和逆解模型，计算目标位置下机械臂的所有逆解和每组逆解下的奇异值，为每个奇异值赋予权重，将权重乘以对应的奇异值并相加得到总奇异值，在每一组逆解对应的总奇异值中选择与预设奇异值相等逆解，将所选取的逆解作为最终筛选结果，该方法简洁高效，具备快速从与ur机械臂相同构型的六自由度机械模的目标位置下多组逆解中选择最符合使用者目的的一组解的能力，有效防止机械臂奇异性造成的规划异常，保证机械臂运动过程的稳定性和安全性。

本文源自：金融界

作者：情报员